Commande monovariable par modes glissants d’ordre deux appliquée à un système électropneumatique

Mohamed Smaoui (1) , Xavier Brun (1) , Daniel Thomasset (1) , Franck Plestan (2)

1 LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle
2 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes

Dans la plupart des problèmes de commande, l'objectif central est d'atteindre et de maintenir certaines performances malgré les incertitudes souvent pénalisantes du système à commander. La technique des modes glissants possède des avantages incontestables, en particulier de robustesse vis-à-vis des incertitudes. Dans la pratique, l'utilisation de cette technique de commande a été longtemps limitée par la forte sollicitation des organes de commandes. La technique des modes glissants supérieur à pour objectifs de donner des performances acceptables tout en évitant ce phénomène de réticence. Cet article est dédié à l'application de deux algorithmes glissants d'ordre deux à un système électropneumatique : l'algorithme du twisting et l'algorithme du super twisting. Pour cela, le modèle du système électropneumatique est présenté. Les deux lois de commandes sont élaborées et les résultats expérimentaux sont présentés et commentés. Mots clés-système électropneumatique, modes glissants d'ordre supérieur, commande non linéaire, algorithme du twisting, algorithme du super twisting.

Domaines: Automatique / Robotique

Mohamed Smaoui, Xavier Brun, Daniel Thomasset, Franck Plestan. Commande monovariable par modes glissants d’ordre deux appliquée à un système électropneumatique. Conférence internationale francophone d'Automatique, Nov 2004, Douz, Tunisie. ⟨hal-02066864⟩